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3500/50-01-00
发布时间:2018-03-30 16:46:00
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 可编程控制器(PC)包括可编程逻辑控制器(PLC)和可编程计算机控制器(PCC)。无论是PLC还是它的升级产品PCC,其基本组成和工作原理部是相同的。但是,PCC具有一般PLC所不具备的特点:① PCC已经采用了多任务操作系统;② PCC不但支持梯形图和C语言等各种高低编程语言,还具有专为工业控制开发的高级语言,它比通用的高级语言,如C 语言更适用于工业控制,更易于编程;③ PCC可以支持多个主CPU同时工作,而且还具有智能处理器,如专门的时间处理单元守(TPU)。综上所述可看出,PCC在很多方面突破传统,在PLC中引入了新的思想和编程思想,更易于实现日趋复杂的控制要求[1]。步进电机在工业领域应用非常广泛,实现PCC控制的步进电机具有很大的实用价值。

2 步进电机的控制
  步进电机的性能对控制系统的设计具有重要的意义,在设计时需要综合考虑步进电机的步距角、细分数、保持力矩等,使调速系统具有高的可靠性。
  在步进式PCC调速器中,根据步进电机的控制脉冲生成方式,它的控制方式分为直接控制和间接控制两种方式。前者,由PCC完成脉冲生成和脉冲分配,并输出与步进电机相适应的脉冲,再经过功率放人驱动步进电机;后者,由PCC完成脉冲生成并输出步进脉冲和方向控制信号,再由硬件或其他装置(如步进电机驱动器)实现脉冲分配和功率放大。采用直接控制方式时,步进电机运动频率由高速任务组的扫描周期决定,步进电机的运动频率愈高,则要求高速任务组的扫描周期愈短,这样,占用CPU的时间就愈长;采用间接控制方式时,其功能由TPU完成,不占用CPU 资源;脉冲分配由步进电机驱动器完成,且具有更完善和灵活的控制功能(如升降速等)。因此在步进式PCC调速器中主要采用间接控制力式。
  图1 示出以两相混合式步进电机为例,采用间接控制方式的控制结构。在PCC间接控制方式下,方向控制信号根据控制量增量值的正负确定,输出脉冲信号经过步进电机驱动器完成脉冲的分配,使步进电机按照所要求的力向和位移量或角度转动。

图1   两相步进电机PCC控制电路

  步进电机选用美国Palker 公司的OEM83 一135 , 驱动器选用Palker 公司的OEM750 , PCC模块选用奥地利B&R公司的POWER PANEL.PP41 ,数字量输出模块选用可与TPU 通道相连接的高速输出模块DOl35 。PCC通过数字量输出模块输出步进脉冲信号和方向控制信号,送入OEM750 步进电机驱动器的相应端口, 由OEM750 步进电机驱动器产生与步进电机相适应的驱动脉冲驱动步进电机。在PCC 内部控制步进电机的脉冲信号通过调用TPU功能块LTXPestXO 产生,该模块专门为步进电机设计,具有与步进电机驱动器相适应的两个输出信号,即步进脉冲信号和方向电平信号。PCC 输出的步进脉冲信号用于控制步进电机的位置和速度。也就是说,驱动器每接受一个脉冲就驱动步进电机旋转一个步距角,改变脉冲频率,则同时使步进电机的转速改变,控制脉冲的个数,则可使步进电机精确定位,以实现步进电机调速和定位的目的。PCC输出方向的控制信号用于控制步进电机的旋转方向,此端为高电平时,电机顺时针旋转,反之,电机逆时针旋转。

2 .1 步进电机驱动器
  OEM75驱动器具有分辨率、静态锁定电流、最大驱动电流等参数设置以及升降速控制等功能,并具有使用方便、安个可靠等许多优点。
   
  分辨率(步进电机运行一圈的步数)的设置可多达16 级,范围从每圈200 步至每圈508 ( ) 0 步不等,可满足用户的不同要求。设置时,可通过对该驱动器上的开关2 的2 到5 位进行。在PCC调速器中选取每圈步数为1000步,这样步进电机的步距角为0.36度 ,完全满足了调速系统的要求,同时由于驱动器采用了细分技术,因此对步进电机的低频震颤也起到了很好的阻尼作用,增强了系统的稳定性和可靠性。
步进电机在静止状态时的静态锁定电流有4 种不同的电流等级可供选择。由于PCC 调速器中的锁定力矩较小,故选取静态锁定电流为最大驱动电流的25 % ,以降低步进电机温升并延长其寿命。
  为使电机能有最大力矩又不引起电机的振荡和噪音,在PCC调速器中将最大驱动电流设置为7.5A , 供电电压为24v 。电流环增益按下式计算:
Ki= 364 000  LM/U
式中  LM---电机电感(H)    U---电源电压
需注意,当电机需要改变运动方向时,必须使改变方向的控制电平信号至少保持200us。



wyer A-700 Power Supply 24 vdc 0.5 Amp


Eaton Cutler Hammer FS320030 A Circuit Breaker 30 Amp


GE General Electric Transformer 0.750 kVa 9T58B51 G5


Puls Power Supply ML50.100 Input: 100-240V Output: 24-28 vdc


NIB Falk 1020T10 Cover-Grid Assembly Steelflex Coupling 0775801


Gardner Brumbaugh Pencil Hardness Device


NIB Panalarm 91TF1T24DC


Allen Bradley 1494V-DS100 Disconnect Switch 100 Amp 600VAC 250 vdc


Telemecanique Beacon Lights Tall*


NIB Fabco-Air The Pancake Line Pneumatic Cylinder G-121-X


Pilz PNOZX9 Control Power Sequencing Safety Relay


NIB Lot of 3 Balluff BKS-S41-PU-05 QD Cable Cord Set


Acme 500 VA Machine Tool Control Transformer TA-1-81215


Modular M500 Micro-5000 NI2 120W 275W Chart Recorder


13/32" Steel Reamer Bit (Lot of 4)


Tei Power Supply 1001146001


Gould Power Supply PE-0001-000


Acme 250 VA Control Transformer TA-1-54538


NIB ENFM Pressure Gauge/Gage SW287B8E301KB3H?, lot of 2


Westinghouse AB Circuit Breaker 225 Amp Max 1310849


NIB Mercoid Pressure Switch DSW-7233-153-6


.4130" Steel Reamer Bit (Lot of 4)


1/2" (.49"-.51") Steel Reamer Bit (Lot of 4)


Bimba Pneumatic Cylinder Flat-II CFT-01278-A


Sanil PH 1 Transformer 270 VA 480-230 VAC 0098 H05


Sanil PH 1 Transformer 290 VA 480-230 VAC 0097 H02


Autoclave Engineers Fitting High Pressure, Straight Coupler 60,000 PSI 60F4933


Machine Tool Transformer 636-1211 Insulation Class: H 1000 VA


Power-One International HE24-7.2-A Power Supply 100-240VAC/24VD?C


Power-One International HBAA-40W-A Power Supply 100-240VAC/5-15?VDC


Grab Box 6 Fusetron 20 Amp Fuses Dual Element Time Delay 600V FRS 20/FRS R 20


Keyence Corporation FS-V11P Photoelectric Fiber Optic Digital Amplifier FSV11P


Allen Bradley 1321-3R8-B 3-Phase Line Reactor 600V 50/60Hz


Allen Bradley Time Delay Relay 700-HT12AU120 w/ Base Socket 700-HN100


GFC Hammond GFOF 2-24 Linear Power Supply 24 vdc Output


Norgren MK01CEA25ALPE Air Controlled 120V-AC Solenoid Valve


Grab Box of Fuse Holders (6)


Grab Box of 12 Assorted Amperage Single/Three Pole FAZ Mini Circuit Breakers


I-T-E Vacu-Break Heavy Duty Safety Disconnect Switch 30 Amp 600 VAC F351


Westinghouse 1310849 AB DE-ION Circuit Breaker K-Frame 225 Amp 600VAC


Westinghouse 1310849 AB DE-ION Circuit Breaker K-Frame 225 Amp 600VAC (4)


Westinghouse 1310849 AB DE-ION Circuit Breaker K-Frame 225 Amp 600VAC (2)


Westinghouse 1310849 AB DE-ION Circuit Breaker K-Frame 225 Amp 600VAC (5)


Electronic Research Transpac LC32P7 DC Power Supply


Westinghouse 1310849 AB DE-ION Circuit Breaker K-Frame 225 Amp 600VAC (3)


Acme 1000 VA Control Transformer TA-1-81217

12" x 12" Laboratory Glass Bowl


Allen Bradley .230 KVA Transformer X-326539 220/440 VAC 240/480 VAC


Westinghouse 1222032 AB DE-ION Circuit Breaker F-Frame 15 Amp 600VAC (2)


Allen Bradley Motor Starter Contactor 509-AOD Series: B Size: 0


Allen Bradley 18 Amp NEMA 0 Motor Starter 509-A0D SER B Continuous


Westinghouse 1222099 AB DE-ION Circuit Breaker F-Frame 30 Amp 600VAC


Norgren Excelon Filter Regulator B74G-4AK-QD3-RM?G


NIB Struthers-Dunn Inc. Time Delay Relay 41-002 125 VAC Lot of 2


Fabco-Air P2S-125 Pneumatic Cylinder


Redington Analog Counter P2-1006 115 AC


Vicon Environmental Camera Housing Chamber V84OOH


TELEMECANIQUE LB1-LC03M MOTOR STARTER OVERLOAD RELAY


Ametek PM Motor/Grid 1/4" Shaft 0522-11


NIB Controlair Diaphragm Air Cylinder w/Studs US-4-L-CA-UM-NS


Tri-Tronics Multi-Function/?Programmable Dual Event Controller PM 8200


Mead Fluid Dynamics Pneumatic Solenoid Valve Capsula 120/60 MB 3022-0B


NIB Controlair Diaphragm Air Cylinder w/Studs US-4-L-CA-NS


Maxitrol HF Series HF2000 Gas Line Pressure Regulator 1 Bar


Dwyer Instruments Pressure Switch 1823, lot of 4


Syrelec PJR Alternating Relay 110V


Deltron W100A Power Supply 240V


General Electric THC31 Disconnect Switch Fuse Holder


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Schrader Bellows Econo-Ram II Pneumatic Cylinder FW2B109321 2" Stroke 2" Bore


12" Kinked Pureflex Flex Line Flanged Stainless Steel Flexible Conduit Coupling


General Electric Statotrol 3S RF 30 A1


NIB Martin QD Bushing SK 1-1/2"


Mead Fluid Dynamics Air/Pneumatic Solenoid Valve 350-20S


SMC Linear Slide Actuator 1.25" Stroke 100Psi CXSM15-30


Frowi Thermometer FW 21 FW21


Miki Pulley 05 24V 10W 901 42


Grab Box of 13 Assorted 3 Pole Buss Fuse Holders


10 ARLINGTON 90 DEG. 3/4" LIQUID TIGHT CONNECTORS NIB


2 BANNER LM3 PHOTOELEC. LOGIC MODULE PHOTO-SWITCH 26665


Lot of 5 Regular Copper Pipe Tee 1" x 1" x 1" CxC


Lot of 5 Regular Copper Pipe Fitting Tee 1" x 1" x 3/4" CxC


GE General Electric RMS 5 25 Output Remote Control Switching Master Sequencer


Maxitrol 325 Series 325-7A Gas Line Pressure Regulator 10 PSI Max 1.25" Ports


NIB Cooper Crouse-Hinds Strain Relief CG Series Fitting CGB194, lot of 11


4# Grab Box of Omron/Allen Bradley/Siemens?/Dwyer Relays/Temp Gauge/Fuse Holders


GS Heavy Duty Electric Type SZO 1.5kva Y1500 Control Circuit Transformer


Lot of 5 Regular Copper Pipe Fitting Tee 1" x 1" x 1/2" CxC


Lot of 5 Regular Copper Pipe Fitting Tee 1" x 3/4" x 1" CxC


OfficeConnect Dual Speed Switch 3Com 4 Port 10/100 Switch


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Lot of 8 Sylvania Tungsten Halogen 500 W Lamp Light Bulbs 500Q/CL 58766-2


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Allen Bradley Bulletin 1746-A10 Series: B SLC 500 Empty 10 Slot Rack


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